从实景采集到可交互数字孪生

数字孪生的关键不只是还原外观，还要让场景中的对象具备可编辑的几何、材质和物理属性。通过多视角采集、立体重建和 OpenUSD 资产管理，可以把真实房间转化为机器人测试环境。

实施流程

1. 采集空间数据并生成初始几何模型。
2. 整理资产层级，为门、抽屉和设备补充碰撞与交互属性。
3. 在 Isaac Sim 等仿真环境中执行任务测试，根据结果迭代场景。

该方法适用于仓储、实验室、智能工厂和服务机器人项目，能在现场部署前提前暴露间隙、碰撞和可达性问题。